KH-JD102機(jī)械手實(shí)訓(xùn)裝置
一、設(shè)備概述
工業(yè)機(jī)械手實(shí)訓(xùn)裝置，由鋁合金導(dǎo)軌式實(shí)訓(xùn)臺(tái)、機(jī)械手裝置、控制系統(tǒng)等組成。
該實(shí)訓(xùn)裝置為坐標(biāo)式機(jī)械手，可完成機(jī)械手旋轉(zhuǎn)、手臂垂直上下、手臂水平移動(dòng)，手爪旋轉(zhuǎn)四個(gè)自由度的位置精確控制。同時(shí)配置晶體管式PLC可編程控制器，用于對(duì)整個(gè)機(jī)械手進(jìn)行復(fù)雜地位置控制。該實(shí)訓(xùn)裝置的控制部分均采用標(biāo)準(zhǔn)式模塊設(shè)計(jì)，可分為電源模塊、PLC模塊、系統(tǒng)控制模塊。包含了機(jī)電一體化專(zhuān)業(yè)中所涉及的諸如步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)、機(jī)械傳動(dòng)、氣動(dòng)、可編程控制器、傳感器、等多項(xiàng)技術(shù)，給學(xué)生提供了一個(gè)綜合實(shí)訓(xùn)環(huán)境，使學(xué)生學(xué)過(guò)的諸多單科專(zhuān)業(yè)知識(shí)在這里得到全面認(rèn)識(shí)、綜合訓(xùn)練和相互提升。該實(shí)訓(xùn)裝置主要用于電氣、電工電子、自動(dòng)化控制、機(jī)電一體化專(zhuān)業(yè)崗位技能實(shí)訓(xùn)、考核，是各院校相關(guān)專(zhuān)業(yè)實(shí)訓(xùn)室建設(shè)中最佳設(shè)備選擇之一。
二、技術(shù)參數(shù)
1、交流電源：三相五線(xiàn) AC 380 V±10% 50Hz；
2、溫度：-10～50℃；環(huán)境濕度：≤90％無(wú)水珠凝結(jié)；
3、外形尺寸：長(zhǎng)×寬×高=1200mm×750mm×1400mm；
4、整機(jī)功耗：≤1.0 kVA；
5、安全保護(hù)措施：實(shí)訓(xùn)臺(tái)桌面采用高絕緣、高強(qiáng)度、耐高溫的高密度板。具有接地保護(hù)、漏電保護(hù)功能，安全性符合相關(guān)的國(guó)標(biāo)標(biāo)準(zhǔn)。采用高絕緣的安全型插座及帶絕緣護(hù)套的高強(qiáng)度安全型實(shí)驗(yàn)導(dǎo)線(xiàn)
三、功能特點(diǎn)
1)機(jī)械手的橫軸和豎軸的機(jī)械傳動(dòng)采用高精密的滾珠絲桿，高精密的光桿導(dǎo)軌和直線(xiàn)軸承，配以先進(jìn)地機(jī)械設(shè)計(jì)、精密的機(jī)械加工及裝配，可使機(jī)械手臂非常平穩(wěn)地進(jìn)行垂直和水平移動(dòng)和水平方向旋轉(zhuǎn)及精確位置控制；
2)采用選進(jìn)的步進(jìn)電機(jī)作為橫軸和豎軸的動(dòng)力源，可實(shí)現(xiàn)0.45度的細(xì)分，即每轉(zhuǎn)一圈需要800步，滾珠絲行程為4mm，則手臂每步位移精度為0.005mm,步進(jìn)電機(jī)的正常單步角度為0.9，則手臂每步位移精度為0.01mm；
3)機(jī)械手臂和機(jī)械手爪水平方向旋轉(zhuǎn)采用高級(jí)減速直流電機(jī)傳動(dòng)，配置光電傳感器及碼盤(pán)，可實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)方向的精確位置控制；
4)機(jī)械手爪采用高精度氣動(dòng)式手爪、配置高級(jí)電磁位置開(kāi)關(guān)及兩位三通電磁閥，可實(shí)現(xiàn)快速準(zhǔn)確地抓取和放開(kāi)動(dòng)作；
5)采用晶體管式PLC可編程控制器作為控制主機(jī)，配置傳感器，可實(shí)現(xiàn)PLC高級(jí)指令編程、光電傳感器的技術(shù)應(yīng)用；
6)PLC各I/O點(diǎn)和傳感器、電機(jī)、各電器的連接線(xiàn)都被開(kāi)放到控制模塊的安全插座上，學(xué)生可根據(jù)PLC程序和各電器的技術(shù)要求進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)接線(xiàn)操作實(shí)訓(xùn)，培訓(xùn)學(xué)生實(shí)際動(dòng)手接線(xiàn)能力；
7)配套鋁鋼式機(jī)械手臺(tái)架，豎軸及橫軸采用經(jīng)氧化處理的鋁型材，而臺(tái)架的側(cè)面及底面采用1mm厚度經(jīng)烤漆處理的鋼板，臺(tái)架與地面之間采用帶自鎖功能的萬(wàn)向輪，使整個(gè)臺(tái)架不但堅(jiān)固耐用而且移動(dòng)方便
8)機(jī)械手豎軸和橫軸的傳動(dòng)軸為滾珠絲桿， 導(dǎo)程為4mm ；機(jī)械手水平最大旋轉(zhuǎn)角度：270度；機(jī)械手水平最大旋轉(zhuǎn)角度：270度；
四、實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目
1.傳感器技術(shù)使用實(shí)訓(xùn)；
2.氣動(dòng)技術(shù)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)；
3.可編程控制器編程實(shí)訓(xùn)；
4.電氣控制電路實(shí)訓(xùn)；
5.自動(dòng)控制技術(shù)教學(xué)與實(shí)訓(xùn)；
6.機(jī)械系統(tǒng)安裝和調(diào)試實(shí)訓(xùn)；
7.系統(tǒng)維護(hù)與故障檢測(cè)實(shí)訓(xùn)。
KH-CK023型立體倉(cāng)庫(kù)實(shí)訓(xùn)裝置
一、概 述
本實(shí)訓(xùn)裝置是針對(duì)機(jī)電一體化實(shí)訓(xùn)教學(xué)的要求而研發(fā)的，它集PLC控制、位置控制、檢測(cè)、工控組態(tài)、觸摸屏監(jiān)控技術(shù)于一體的實(shí)訓(xùn)教學(xué)裝置，通過(guò)傳感器信號(hào)采集，PLC編程，對(duì)步進(jìn)電機(jī)、直流電機(jī)進(jìn)行較復(fù)雜的開(kāi)關(guān)量控制、位置控制及時(shí)序邏輯控制，實(shí)現(xiàn)倉(cāng)位定位和物料入庫(kù)/出庫(kù)的功能。裝置采用全開(kāi)放式布局且具有設(shè)故排故單元，可充分鍛煉學(xué)生系統(tǒng)接線(xiàn)、機(jī)械調(diào)試安裝、軟件編程、獨(dú)立構(gòu)建控制系統(tǒng)、反饋整定、故障檢測(cè)及檢修的能力。適合于機(jī)械制造、機(jī)電一體化、自動(dòng)化、電氣工程等專(zhuān)業(yè)的《機(jī)電傳動(dòng)與控制》、《運(yùn)動(dòng)控制》、《機(jī)電一體化技術(shù)》、《計(jì)算機(jī)控制技術(shù)》、《檢測(cè)與轉(zhuǎn)換技術(shù)》、《可編程控制技術(shù)》等課程開(kāi)設(shè)實(shí)訓(xùn)課。
二、特 點(diǎn)
1.立體倉(cāng)庫(kù)主體由實(shí)訓(xùn)桌（型材結(jié)構(gòu)）、四層十六倉(cāng)位庫(kù)體、出/入庫(kù)倉(cāng)位庫(kù)體、三維(X、Y、Z)運(yùn)動(dòng)機(jī)械及電氣控制等五部分組成。三維運(yùn)動(dòng)機(jī)械部分是一個(gè)采用滾珠絲杠傳動(dòng)的模塊化結(jié)構(gòu)，用于實(shí)現(xiàn)倉(cāng)位定位和入庫(kù)/出庫(kù)動(dòng)作(X、Y軸完成倉(cāng)位定位、Z軸完成入庫(kù)/出庫(kù)動(dòng)作)。
2.電氣控制由步進(jìn)電機(jī)及驅(qū)動(dòng)器、減速直流電機(jī)、開(kāi)關(guān)電源、電感傳感器、行程限位開(kāi)關(guān)、光電門(mén)等器件組成。其中PLC可選用西門(mén)子系列的可編程控制器，其中西門(mén)子主機(jī)為CPU224 DC/DC/DC 內(nèi)置數(shù)字量I/O（14路數(shù)字量輸入/10路數(shù)字量輸出）＋數(shù)字量擴(kuò)展模塊EM223（16路數(shù)字量輸入/16路數(shù)字量輸出）.
三、技術(shù)參數(shù)
1.輸入電源：?jiǎn)蜗嗳�(xiàn)～220V±10% 50Hz
2.工作環(huán)境：溫度-10℃～+40℃ 相對(duì)濕度≤85%（25℃）海拔＜4000m
3.裝置容量：＜0.5kVA
4.外形尺寸：1000mm×650mm×1400mm
四、裝置組成
1.實(shí)訓(xùn)裝置結(jié)構(gòu)由倉(cāng)儲(chǔ)庫(kù)架、鋁合金型材桌面及型材實(shí)訓(xùn)桌組成，控制系系統(tǒng)由PLC、單片機(jī)及觸摸屏組成。
2.倉(cāng)庫(kù)模型為四層十六個(gè)倉(cāng)位庫(kù)體和出/入庫(kù)倉(cāng)位庫(kù)體組成。
3.控制面板：數(shù)碼顯示、狀態(tài)顯示和三維(X、Y、Z)運(yùn)動(dòng)機(jī)械手動(dòng)操作按鈕組成，完成對(duì)出/入庫(kù)的手動(dòng)控制操作。
4.驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)為步進(jìn)電機(jī)及步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器。
5.定位執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括豎軸和橫軸，傳動(dòng)軸均為滾珠絲桿傳動(dòng)，傳動(dòng)平穩(wěn)，橫軸行程600mm,豎軸420mm。
6.取物軸為直流減速電機(jī)驅(qū)動(dòng)，可實(shí)現(xiàn)前后兩方向的運(yùn)動(dòng)。
7.開(kāi)關(guān)電源為輸入電源220VAC 50Hz，提供直流電源DC24V。
8.觸摸屏、上位機(jī)軟件可以直接管理存取對(duì)象的出/入庫(kù)、統(tǒng)計(jì)分類(lèi)等工作。
五、實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目
1.PLC控制步進(jìn)電機(jī)
2.步進(jìn)兩軸定位控制
3.觸摸屏接線(xiàn)及畫(huà)面編輯
4.出/入庫(kù)位、1～16號(hào)倉(cāng)位掃描檢測(cè)等功能
5.將Z軸上的貨物送到指定位置
6.將任意位置的貨物送到另一位置
7.將入庫(kù)位置的貨物送到任意位置
8.從任意位置取回貨物放至出庫(kù)位
9.故障檢測(cè)及檢修
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